【重い物を運ぶゲーム】ターゲットまで移動させることを学習させる作業を行いました。

重い物を人型モデルに運ばせるゲームの進捗です。
学習環境を微修正し、ターゲット（緑）まで移動させることを学習させる作業を行いました。

作業内容

• ボールの重量の変更: ボールの重量を10kgに戻しました。

• ターゲットの出現: 従来のように、ターゲットが出現するように変更しました。

• ターゲットの再生成位置の変更: ターゲット接触時にプラスの報酬が得られることを効率的に学習できるよう、接触後のターゲットの再生成位置を人型モデル付近に設定しました。

• 報酬体系の変更: 同じ目的で、ターゲット接触時に大きなプラス報酬を付与するよう変更しました。

• 新学習環境下で学習: 本新学習環境で、10kgのボールを保持し続けることのみを学習した前々回公開したAIに、ターゲットまで移動することを約1300万回（転移）学習させました。

学習結果

残念ながら、動画のようにターゲットに接触することはあるものの、偶然なのか意図的なのかはっきりしない動きをするようになりました。

今後の作業

報酬や重量などを見直し、再学習させる予定です。
具体的には、まだボールが重すぎて思うように動けない可能性があるため、重量を軽くしたり、腕の筋力を増強させます。
また、ターゲットまでの移動を促進させるため、ボール保有中のプラス報酬やボール落下時のマイナス報酬の絶対値を低下させたり、ターゲット取得時の報酬をさらに増加させます。

関連URL

• 重い物の重量を100kg（10倍）に増加させて1250万回学習

• 重い物を保有し続けることを学習

• 本ゲームのベースとしたゲーム